（12）发明专利说明书
（21）申请号 CN201280072493.9 （22）申请日 2012.04.20 （71）申请人 三菱电机株式会社
地址 日本东京
（10）申请公布号 CN104245249B
（43）申请公布日 2016.01.06
（72）发明人 虫上公人;伊藤阳夫;佐田尾圭辅;武原纯二;宇田寿人 （74）专利代理机构 北京天昊联合知识产权代理有限公司
代理人 何立波
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
机器人关节构造
（57）摘要
腕部具有腕部壳体，该腕部壳体具
有：腕部驱动构造部，从腕部驱动用带轮向腕部驱动构造部传递旋转；圆筒部，其被第1机械手驱动轴贯穿，该第1机械手驱动轴与腕部驱动构造部的旋转轴同轴地设置，并且从机械手驱动用带轮向第1机械手驱动轴传递旋转；线缆导入部，其与圆筒部之间形成环状的间隙；以及机械手驱动轴贯穿部，其被第2机械手驱动轴贯穿，该第2机械手驱动轴被传递第1机械手驱动轴的旋转而使机械手接口转动，使从腕部支撑部向第2手
臂外伸出的线缆从环状的间隙引入至腕部壳体内，以松弛的状态穿至机械手接口支撑部。 法律状态
法律状态公告日
2014-12-24 2015-01-14 2016-01-06
法律状态信息
公开
实质审查的生效 授权
法律状态
公开
实质审查的生效 授权
权利要求说明书
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说明书
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