如何进行调节PID
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发布时间：2022-04-23 02:14
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时间：2022-04-27 05:10
PID调节是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）三者的缩写，是连续系统中应用最为广泛的调节方式。PID调节的实质是根据输入的偏差值，按比例、积分和微分的函数关系进行计算，其计算结果用以输出控制，以实现调节功能。
PID调节算法
△u(n)=Kp*[e(n)―e(n-1)]+Ki*e(n)+Kd*[e(n)―2*e(n-1)+e(n-2)]
或者 △u(n)=Pval+Ival+Dval
其中：
Kp：比例系数，现场习惯用比例带100/Kp；
Ki：积分系数，Ki=Kp*T/Ti
Kd：微分系数，Kd=Kp*Td/T
Pval：比例作用，Pval= Kp*[e(n)―e(n-1)]
Ival：积分作用，Ival= Ki*e(n)
Dval：微分作用，Dval= Kd*[e(n)―2*e(n-1)+e(n-2)]
式中u(n-1)为n-1时刻的实际控制量，△u(n)为n时刻的控制量的增量，e(n)、e(n-1)和e(n-2)分别是n、n-1和n-2时刻控制量与实际值的偏差，Ti、Td和T分别是积分时间、微分时间和控制周期，其中偏差规定如下：偏差=设定值―测量值。
