机器人视觉
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发布时间：2022-04-22 07:01
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热心网友
时间：2022-06-17 03:40
1、单目视觉是无法准确获得深度信息的，即他只能得到平面信息。不能得到立体信息。深度信息，不一定指目标到相机之间的距离，也可以反应其它的信息，如某个物体的百度、相对位置之类的。不过一定都是跟光轴方向的深度有关。单目视觉可以测量距离，是指测量水平宽或水平高上的距离，与相机、镜头的光轴是垂直的平面上的距离测量。其实你可以不用超声波测距，现在双目视觉也在应用于实践，可以考虑使用双目视觉测量立体信息。
2、得到信息，如果是避障的话，主要就是指轮廓、宽、高，宽可能更重要些，因为只要前面有东西，需要绕开，要绕多远，只需要有轮廓就可以了，其它的信息是不需要的。当然也可以获得其它信息，如颜色、类别等。
3、看需要，像图像增强、灰度化、滤波、二值化等，都是属于预处理，如果图像效果好，可以不需要。而边缘查找、模式匹配、几何匹配、圆、直线、粒子分析、字符识别、颜色识别等，是特征提取类的，不一定所有的都会用，选择你自己需要的用即可。
4、标定，如果仅仅只是为了处理数据，不标定也可以，这样出来的数据只是以像素为单位的；一般人们可能不太好理解像素，因此需要转换成世界坐标，这样是为了便于人们理解距离到底有多少。如一个物体宽1000像素，高750像素。这样人们可能比较难理解，而其世界坐标可能是长100mm、宽75mm，这样像素坐标系与世界坐标第的转换当量就为100mm/1000pixel=0.1mm/pixel，其它再测量得到某个像素值时，只需要乘以这个当量，就可以得到世界坐标了。追问想使用单目视觉和超声波实现壁障，主要是不知道视觉中需要获取到什么东西？需要特征提取这步吗？？？还有个采集的图像灰度化之后再处理，如果进行灰度化后是不是图像分割的时候就不可能基于颜色分割了吧？？有个选取梯形区域作为参考区域 这步的作用是什么？？谢谢！
追答你都不知道要提取什么特征，那我就更不知道了。
提取特征，肯定是需要的，没特征，你如何做视觉，那只是录像看电影--看电影都还有特效呢。
都已经灰度化了，当然是不能再基于颜色分割了。不过你可以将原始图像复制成一个复本，灰度处理，再对原始彩色图像复制另外一个复本，进行彩色处理。这个不是问题。
选择梯形区域是ROI，这个作用是只在ROI区域中查找需要的。别的地方不考虑。
热心网友
时间：2022-06-17 03:40
单目视觉要靠细微转动从两贞图像的偏差识别，很不推荐，双目视觉可靠些，但也很复杂，视觉技术还是很复杂的，你要壁障就要知道轮廓信息，让机器人知道很难哦，除非规则简单，肯定要标定的，德有产照啊
